（1）成果簡(jiǎn)介
露天礦智能化現(xiàn)場(chǎng)混裝乳化炸藥車可實(shí)現(xiàn)司機(jī)車內(nèi)一人控制完成裝藥作業(yè)，智能混裝車實(shí)現(xiàn)地面站自動(dòng)補(bǔ)料，補(bǔ)料過(guò)程地面站控制系統(tǒng)與混裝車數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)交互，混裝車所需原料自動(dòng)定量添加。智能混裝車安全駕駛預(yù)警系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)司機(jī)駕駛行為判斷、前后碰撞預(yù)警、自動(dòng)緊急剎車等功能，保障運(yùn)輸安全。裝藥作業(yè)過(guò)程具有炮區(qū)輔助駕駛引導(dǎo)功能，多自由度機(jī)械臂炮孔自動(dòng)識(shí)別對(duì)準(zhǔn)功能，一鍵控制工作臂自動(dòng)尋孔、送管、裝藥功能，自動(dòng)測(cè)量送管深度、退管速度與裝藥速度，炮孔直徑自動(dòng)匹配功能，實(shí)現(xiàn)炮孔自動(dòng)識(shí)別及裝藥，可一次完成多排炮孔裝藥，實(shí)現(xiàn)單孔裝藥量與孔位對(duì)應(yīng)統(tǒng)計(jì)，炮孔坐標(biāo)與裝藥參數(shù)自動(dòng)對(duì)應(yīng)并自動(dòng)統(tǒng)計(jì)上傳。具有手持遙控器，可遙控工作臂自動(dòng)裝藥?；煅b車本地及遠(yuǎn)程集控平臺(tái)實(shí)現(xiàn)裝車補(bǔ)料-運(yùn)輸-裝藥全流程智能管控。
（2）主要性能指標(biāo)及適用條件范圍
司機(jī)車內(nèi)一人可控制完成炮孔自動(dòng)識(shí)別及裝藥，一次完成多排炮孔裝藥；實(shí)現(xiàn)炮區(qū)軌跡智能規(guī)劃，減少移車次數(shù)；自動(dòng)裝填半徑≥5.4m，工作臂旋轉(zhuǎn)角度≥250°，綜合裝藥效率不低于人工輔助效率。適用于露天礦山的乳化炸藥現(xiàn)場(chǎng)混裝裝藥。
（3）成果應(yīng)用情況
該裝備已完成研發(fā)及測(cè)試工作。
（4）成果展示
圖1 露天礦智能化現(xiàn)場(chǎng)混裝乳化炸藥車